SHARP датчик являє собою оптичний датчик, здатний вимірювати відстань між собою і об'єктом за допомогою інфрачервоного передавача і приймача з використанням тріангуляції виміру відстані. Метод тріангуляції для вимірювання одного з кутів, утворених трикутником емітерного об'єкта-приймач, приймач тапозиційно-чутливий детектор.
Датчик ====================== параметр відстані
GP2Y0A21 --------------------------- 10-80 cm
GP2Y0A02 --------------------------- 20 -150 cm
GP2Y0A710 ------------------------- 100 - 550 cm
Вихідний сигнал датчика не є лінійним.
SENSOR SHARP ============= ARDUINO
Vout ------------------------------ A0
GND ------------------------------ GND
Vcc ------------------------------ 5V
До з'єднання може бути підключений електролітичний конденсатор 10 мкФ або більше між Vcc і GND, але як можна ближче до датчика, це для того, щоб усунути джерела шуму що генерується датчиком.
SHARP датчик підключається до аналоговий вихід з Arduino, так само, як би ми працювали з потенціометром.
Для уникнення цього використовуються цифрові фільтри, як на прикладі нижче:
Код: Виділити все
void setup() {
// // Серйозні зв'язку зі швидкістю 9600 бод
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// Ми читаємо середній аналоговий вхід 0
int ADC_SHARP=ADC0_promedio(20);
Serial.println(ADC_SHARP);
delay(10);
}
int ADC0_promedio(int n)
{
long suma=0;
for(int i=0;i<n;i++)
{
suma=suma+analogRead(A0);
}
return(suma/n);
}Виявлення перешкод: датчик наближення
SHARP датчик найбільш часто використовується для виявлення перешкод Він працює таким так само, як датчик близькості . Але нас цікавить не просто знати, якщо є будь-який об'єкт перед нами, але конкретну відстань до нього. У цьому випадку ми повинні спочатку визначити відстань, на яку ми хочемо вважати, що об'єкт знаходиться поруч. У цьому прикладі ми будемо працювати в якості порога 30 см, але ви можете взяти будь-яку іншу відстань.
Наступним кроком буде використання лінійку і місцезнаходження об'єкта в передній частині датчика точно на 30 см, відстань вимірюється від датчика об'єктива. За допомогою першого прикладу вище ми вивчили читання відповідних даних відстані АЦПА: У нашому випадку значення 195 (30 см) дивитись графік чутливості.
Скет нижче показує приклад використання Sahrp в якості детектора перешкод або безконтактного датчика
Код: Виділити все
void setup() {
// зв'язку зі швидкістю 9600 бод
Serial.begin(9600);
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
// Ми читаємо середній аналоговий вхід 0:
int ADC_SHARP=ADC0_promedio(20);
if(ADC_SHARP>195)
{
digitalWrite(13, HIGH);
Serial.print("об'єкт Виявлено:");
}
else
{
digitalWrite(13, LOW);
Serial.print("об'єкт відсутній:");
}
Serial.println(ADC_SHARP);
delay(10);
}
int ADC0_promedio(int n)
{
long suma=0;
for(int i=0;i<n;i++)
{
suma=suma+analogRead(A0);
}
return(suma/n);
}Виконання вимірювання відстані з датчиком Sharp та нелінійність характеристики
В межах ділянки графіку діапазону датчика спостерігається така залежність:
- distanse-sharp5.jpg (2.16 Кіб) Переглянуто 604 разів
Математичні перетворення надають формулу залежності відстані від показів датчика SHARP (для моделі GP2YA021)
- distanse-sharp6.jpg (5.62 Кіб) Переглянуто 604 разів
Скетч Тут щоб відчути дистанцію і час виміру:
Код: Виділити все
void setup() {
// зв'язок зі швидкістю 9600 бод
Serial.begin(9600);
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
long tiempo=millis(); //час, перш ніж ви почнете читати
int D_cm=distancia(20); //зчитування відстані
tiempo=millis()-tiempo; //мілісекунди, які пішли на читання
Serial.print("час читання: ");
Serial.print(tiempo);
Serial.print("ms Відстань: ");
Serial.print(D_cm);
Serial.println(" cm");
delay(100);
}
float distancia(int n)
{
long suma=0;
for(int i=0;i<n;i++)
{
suma=suma+analogRead(A0);
}
float adc=suma/n;
float distancia_cm = 17569.7 * pow(adc, -1.2062);
return(distancia_cm);
}- distanse-sharp7.jpg (4.53 Кіб) Переглянуто 604 разів